行星滚柱丝杠负载更大、精度更高，人形机器人有望打开应用空间

相较滚珠丝杠，行星滚柱丝杠负载更大、精度更高。

1）优势：行星滚柱丝杠通过多个滚柱与丝杠和螺母之间的多点螺旋曲面啮合来传递运动及动力。与滚珠丝杠相比，由于滚柱丝杠不需循环装置且滚柱之间不会发生相互碰撞，接触点较滚珠丝杠副多，其在承载能力、传动精度、轴向刚度、速度及加速度等方面明显优于滚珠丝杠；

2）劣势：由于结构复杂、加工难度大和成本高，一直没有得到广泛应用。

滚珠丝杠（通过滚珠传递负载）

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行星滚柱丝杠（通过螺纹滚柱传递负载）

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行星滚柱丝杠电动缸性能更优

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反向式行星滚柱丝杠适合紧凑场景，如人形机器人。

1）反向式行星滚柱丝杠的螺母更长，可以用更小的扭矩实现更大的负载。反向式的行星滚柱丝杠的结构与标准式类似，但是无内齿圈，丝杠两端加工有直齿与滚柱两端的齿轮啮合，螺母作为主动件，长度比标准式大得多，优势在于通过较小的导程实现更高的额定负载，从而降低驱动扭矩，适用于紧凑情况下。

2）丝杠和电机可实现一体化集成。反向式行星滚柱丝杠的齿轮设计于滚柱和丝杠之间，可以提供更平顺稳定的同步旋转运动，主要用于中小负载、小行程和高速的应用场景。同时，该结构可实现电机和丝杠一体化设计。

标准式行星滚柱丝杠

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反向式行星滚柱丝杠

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不同行星滚柱丝杠分类

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